常熟理工学院学报(自然科学)Jr C I T (Nr S )第卷第VN年月O,收稿日期:基金项目:江苏省生实践创新训练计划项目“自平衡机器的设计”(x)作者西安电子科技硕士学位论文姓名:程刚申请学位级别:硕士专业:控制理论与控制工程指导教师:屈胜利两轮自平衡小 学习资料页 毕业论文基于MSPF单片机 #rb;r_ r :;br::x;:x;::;:r;:_ r , #rrb;r_ r {r_ r r:r(":");brb(r(":") x,r(":") x);br 年月日变结构 关键词:复杂系统自平衡轮式移动机器人本质不变结构控制 Abr Ir r,r rrbrb 学习资料 基于的 是由于这些特点的存在,开发两轮小车的过程中会面临诸多问题的挑战: ()如何能准确建立自平衡小车的数学模型; ()如何确定最好的算法; ()如何 年月日 。